Stegosaurus byl jedním z největších zástupců své čeledi, mohl dorůstat délky až kolem 9 metrů. Běžně velké exempláře dosahovaly délky asi 6,5 metru a hmotnosti 3500 kg. Stegosaurus je nejznámější ze všech obrněných dinosaurů. Byl to poměrně velký kvadripední živočich (pohybující se po čtyřech končetinách). Když bylo zvíře napadeno útočníkem, rozhoupalo ocas ze strany na stranu a ostny tak mohly způsobit těžká zranění útočícím masožravým dinosaurům. Nebyl to žádný rychlý běžec. Jeho rychlost chůze podle dochovaných stop nepřesahovala asi 6–7 km/h. Stegosaurus byl velké zvíře a k tomu býložravec. Musel tedy mít potřebné množství rostlinné potravy, je pravděpodobné, že rozsekával nízko rostoucí vegetaci a pak ji rychle polykal do velkého břicha.